Для выражения способности совершить какое-либо действия могут употребляться модальный глагол "can" и выражение "be able".

Выражение "be able" употребляется, когда хотят выразить умения, способность к чему-либо по своей природе, способность вообще не зависимо от обстоятельств:

• I'm able to swim. – Я умею плавать.

Модальный глагол "can", как и следует модальному глаголу, выражает отношение к действию и обычно употребляется, когда хотят выразить способность к действию в зависимости от случая или при некоторых обстоятельствах:

• I work at pool so I can swim after work. – Я работаю в бассейне, поэтому я могу плавать после работы.
• I can see better with my new glasses. – С моими новыми очками я могу видеть лучше.

Но в разговорном варианте, глагол "can" часто употребляется для выражения умения делать что-либо:

• I can swim. – Я умею плавать.

Выражение "be able" употребляется вместо модального глагола "can", когда грамматические особенности употребления глагола "can" не позволяют его использовать, например:

• I can swim since I was six years old. – Я умею плавать с шести лет.

Приведённое предложение является не совсем корректным, так как называется действие, которое началось когда-то и продолжается до момента речи, что требует употребления перфектной формы глагола. Но модальные глаголы не имеют аспектных форм, поэтому в данном случае вместо "can" правильно будет употребить "be able" с глаголом "be" в перфектной форме:

• I've been able to swim since I was six years old.

Или можно согласовать время в придаточном предложении и перефразировать предложение:

• I can swim since I am six years old. / I could already swim when I was six years old.